サーボモータを動かす（WebIOPi利用）
解説
WebIOPiを利用して、サーボモータを動かす方法についてまとめます。
WebIOPiには、サーボモータを動かすGPIO.pulseAngle関数が用意されているので、これを使用してサーボモータを動かすことができます。
GPIO.pulseAngle関数の実装を確認したところ、以下のような仕様となっています。※１
| GPIO.pulseAngle関数 | |
|---|---|
| サーボホーン 角度 [度] |
パルス幅 [μ秒] |
| -90 | 720 |
| -45 | 1120 |
| 0 | 1520 |
| 45 | 1920 |
| 90 | 2320 |
使用するサーボモータの仕様とGPIO.pulseAngle関数の仕様が合致している場合には、GPIO.pulseAngle関数を使用するのがよいです。
使用するサーボの仕様とGPIO.pulseAngle関数の仕様が合致していない場合には、GPIO.pulseMicro関数を使用したサーボ制御関数を自作するのがよいです。
今回使用したサーボモータの仕様は以下です。※２
| GWSサーボモータの仕様 | |
|---|---|
| サーボホーン 角度 [度] |
パルス幅 [μ秒] |
| Safety zone | 700- 800 |
| -90 | 800 |
| -45 | 1150 |
| 0 | 1500 |
| 45 | 1850 |
| 90 | 2200 |
| Safety zone | 2200- 2300 |
使用するサーボの仕様とGPIO.pulseAngle関数の仕様が合致していないので、GPIO.pulseMicro関数を使用したサーボ制御関数を自作します。
※１
/home/pi/WebIOPi-0.7.1/python/native/gpio.c
のvoid pulseAngle(int gpio, float angle)の実装より。
※２
http://www.gws.com.tw/english/product/servo/sat%20form.htm
サーボモータの駆動には大きな電流を必要とするため、電源は、Raspberry Piの5Vピンからではなく、外部電源から供給します。
部品表
| 部品名 | 数量 | 商品名 | 参考価格 |
|---|---|---|---|
| サーボモータ | 1 | GWSサーボ MICRO/2BBMG/JRタイプ | 1,480円 |
| 電池ケース | 1 | 電池ボックス 単３×４本 横一列タイプＢスナ付 バッテリースナップ（電池スナップ・Ｂスナップ）「縦型」 |
60円：電池ボックス 10円：バッテリースナップ |
| Raspberry Pi | 1 | Raspberry Pi 3 Model B
|
2,780円 |
| ブレッドボード | 1 | EIC-801 | 250円 |
| ジャンパーワイヤ | 適量 | ジャンパーコード（オス－オス）セット | 100mm49個 150mm8個 200mm4個 250mm4個 のセット200円 |
| ジャンパーワイヤ | 適量 | ジャンパーワイヤ（オス－メス） | 10本300円 |
接続例
WebIOPiのインストール
Raspberry Pi にWebIOPiをインストールしてない場合は、まず、WebIOPiをインストールします。
WebIOPiのインストール
スクリプトファイルの作成
「/home/pi/work/webiopi」フォルダに、「servomotor.py」というファイル名で、以下の内容のスクリプトファイルを作成します。
WebIOPi サービスの設定の変更
WebIOPi のサービスを開始したときに、作成したスクリプトが実行されるように、WebIOPi サービスの設定を変更します。
WebIOPi サービスの設定は、「/etc/webiopi/config」ファイルに記述されています。
以下のコマンドを実行し、「/etc/webiopi/config」ファイルを開きます。
[SCRIPTS] セクションを探し、[SCRIPTS] セクションの「myscript =」に、作成したスクリプトファイルを指定します。
編集し終えたら、
Ctrl + O
で上書き保存し、
Ctrl + X
で nano を終了します。
実行
WebIOPi のサービスを開始します。
2秒ごとに、30度づつ角度が増加。90度になると、-30度づつ角度が増加。-90度になると、30度づつ角度が増加。を繰り返します。
WebIOPi のサービスを終了するには、以下のコマンドを実行します。