06．送信側ソフトウェア実装

送信側ソフトウェア、すなわちスマートフォンのソフトウェア、すなわちAndroidのプログラムの実装。

概要

ソフトウェア仕様に従い、Androidプログラムを実装します。

使用開発環境は、Eclipse 3.7.2 ベースの Pleiades です。

GUI

main.xmlを、Android レイアウト・エディタで編集します。
送信機の画面レイアウトをデザインします。

コード

メインのアクティビティに関するコード（ファイル名：BluetoothControllerActivity.java）
メインのアクティビティの主な機能は、
・オプションメニューとして、「端末の検索」があり、「端末の検索」を選択すると、端末リストのアクティビティ（DeviceListActivity）が呼び出される。
・コントローラの画面の駆動と操舵のスライダの指す位置が変わったときには、駆動と操舵の情報をBluetooth通信で送信する。

package com.hiramine.bluetoothcontroller; import android.app.Activity; import android.bluetooth.BluetoothAdapter; import android.bluetooth.BluetoothDevice; import android.content.Intent; import android.os.Bundle; import android.os.Handler; import android.os.Message; import android.util.Log; import android.view.Menu; import android.view.MenuItem; import android.view.View; import android.view.Window; import android.view.WindowManager; import android.view.View.OnClickListener; import android.widget.Button; import android.widget.SeekBar; import android.widget.Toast; import android.widget.SeekBar.OnSeekBarChangeListener; public class BluetoothControllerActivity extends Activity implements OnSeekBarChangeListener, OnClickListener { // リクエスト定数 public static final int REQUEST_CONNECTDEVICE = 1; public static final int REQUEST_ENABLEBLUETOOTH = 2; // オプションメニューID private static final int MENUID_SEARCH = 0; // プログレスバー定数 private static final int PROGRESSMAX = 200; // Bluetooth private BluetoothAdapter bluetoothadapter; private BluetoothServer bluetoothserver; // UI private SeekBar seekbarThrottle; private SeekBar seekbarSteering; private Button buttonThrottleReset; private Button buttonSteeringReset; // チャットサーバから情報を取得するハンドラ private final Handler handler = new Handler() { // ハンドルメッセージ @Override public void handleMessage(Message msg) { switch (msg.what) { case BluetoothServer.MESSAGE_STATECHANGE: switch (msg.arg1) { case BluetoothServer.STATE_CONNECTED: // addText("接続完了"); break; case BluetoothServer.STATE_CONNECTING: // addText("接続中"); break; case BluetoothServer.STATE_NONE: // addText("未接続"); break; } break; case BluetoothServer.MESSAGE_READ: // byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj; // addText(new String(readBuf, 0, msg.arg1)); break; } } }; @Override public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); // フルスクリーンの指定 getWindow().clearFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FORCE_NOT_FULLSCREEN); getWindow().addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN); // タイトルなし requestWindowFeature(Window.FEATURE_NO_TITLE); setContentView(R.layout.main); seekbarThrottle = (SeekBar) findViewById(R.id.seekBarThrottle); seekbarThrottle.setMax(PROGRESSMAX); seekbarThrottle.setProgress(PROGRESSMAX / 2); seekbarThrottle.setOnSeekBarChangeListener(this); seekbarSteering = (SeekBar) findViewById(R.id.seekBarSteering); seekbarSteering.setMax(PROGRESSMAX); seekbarSteering.setProgress(PROGRESSMAX / 2); seekbarSteering.setOnSeekBarChangeListener(this); buttonThrottleReset = (Button) findViewById(R.id.buttonThrottleReset); buttonThrottleReset.setOnClickListener(this); buttonSteeringReset = (Button) findViewById(R.id.buttonSteeringReset); buttonSteeringReset.setOnClickListener(this); // Bluetoothアダプタ bluetoothadapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); if (null == bluetoothadapter) { // 端末は、Bluetoothをサポートしていない } } // アクティビティ開始時（ストップからの復帰時） @Override public void onStart() { super.onStart(); if (false == bluetoothadapter.isEnabled()) { // Bluetoothが無効になっているので、有効にする要求を発生さえる。 Intent enableIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); startActivityForResult(enableIntent, REQUEST_ENABLEBLUETOOTH); } else { if (null == bluetoothserver) { // BluetoothServer作成 bluetoothserver = new BluetoothServer(this, handler); } } } // アクティビティ再開時（ポーズからの復帰時） @Override public synchronized void onResume() { super.onResume(); // 特に処理なし } // アクティビティ破棄時 @Override public void onDestroy() { super.onDestroy(); if (null != bluetoothserver) { bluetoothserver.stop(); } } public void onClick(View v) { if (v == buttonThrottleReset) { seekbarThrottle.setProgress(PROGRESSMAX / 2); } else if (v == buttonSteeringReset) { seekbarSteering.setProgress(PROGRESSMAX / 2); } } public void onProgressChanged(SeekBar seekBar, int progress, boolean fromUser) { Log.d("onProgressChanged", String.valueOf(progress)); String strMessage = ""; if (seekBar == seekbarThrottle) { strMessage = "$HIRARC," + String.valueOf(progress - 100) + ","; int iLength = strMessage.length(); int iChecksum = 0; for (int i = 1; i < iLength; ++i) { iChecksum ^= strMessage.charAt(i); } strMessage += "*" + String.format("%02X", iChecksum); strMessage += "\r\n"; } else if (seekBar == seekbarSteering) { strMessage = "$HIRARC,," + String.valueOf(progress - 100); int iLength = strMessage.length(); int iChecksum = 0; for (int i = 1; i < iLength; ++i) { iChecksum ^= strMessage.charAt(i); } strMessage += "*" + String.format("%02X", iChecksum); strMessage += "\r\n"; } if (0 != strMessage.length()) { if (null != bluetoothserver) { try { bluetoothserver.write(strMessage.getBytes()); } catch (Exception e) { Log.d("onProgressChanged", "通信失敗しました"); ;// addText("通信失敗しました"); } } else { Log.d("onProgressChanged", "bluetoothserver == null"); } } } public void onStartTrackingTouch(SeekBar seekBar) { } public void onStopTrackingTouch(SeekBar seekBar) { } // アクティビティ復帰時 public void onActivityResult(int requestCode, int resultCode, Intent data) { switch (requestCode) { case REQUEST_CONNECTDEVICE: // 端末検索 if (Activity.RESULT_OK == resultCode) { String address = data.getExtras().getString(DeviceListActivity.EXTRANAME_DEVICEADDRESS); // Bluetooth接続要求 BluetoothDevice device = bluetoothadapter.getRemoteDevice(address); bluetoothserver.connect(device); } break; case REQUEST_ENABLEBLUETOOTH: // Bluetooth有効化 if (Activity.RESULT_OK == resultCode) { bluetoothserver = new BluetoothServer(this, handler); } else { Toast.makeText(this, "Bluetoothが有効ではありません", Toast.LENGTH_SHORT).show(); finish(); } } } // オプションメニュー生成時 @Override public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) { super.onCreateOptionsMenu(menu); MenuItem item0 = menu.add(0, MENUID_SEARCH, 0, "端末検索"); item0.setIcon(android.R.drawable.ic_search_category_default); return true; } // オプションメニュー選択時 @Override public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) { switch (item.getItemId()) { case MENUID_SEARCH: Intent devicelistactivityIntent = new Intent(this, DeviceListActivity.class); startActivityForResult(devicelistactivityIntent, REQUEST_CONNECTDEVICE); return true; } return false; } }

端末リストのアクティビティに関するコード（ファイル名：DeviceListActivity.java）
端末リストのアクティビティの主な機能は、
・Bluetooth端末のリストアップ（Bluetooth端末のリスト表示の行データ表示デザインは rowdata.xml で指定）
・Bluetooth端末のリスト中のアイテムを指定すると、指定した端末の情報をメインのアクティビティに返して、アクティビティを閉じる。

package com.hiramine.bluetoothcontroller; import java.util.Set; import android.app.Activity; import android.bluetooth.BluetoothAdapter; import android.bluetooth.BluetoothDevice; import android.content.BroadcastReceiver; import android.content.Context; import android.content.Intent; import android.content.IntentFilter; import android.os.Bundle; import android.view.View; import android.view.Window; import android.widget.AdapterView; import android.widget.LinearLayout; import android.widget.ArrayAdapter; import android.widget.ListView; import android.widget.TextView; public class DeviceListActivity extends Activity implements AdapterView.OnItemClickListener { private final static int WC = LinearLayout.LayoutParams.WRAP_CONTENT; private final static int FP = LinearLayout.LayoutParams.FILL_PARENT; public static String EXTRANAME_DEVICEADDRESS = "deviceaddress"; private ArrayAdapter<String> arrayadapterstringDevice; private BluetoothAdapter bluetoothadapter; // ブロードキャストレシーバー private final BroadcastReceiver receiver = new BroadcastReceiver() { @Override public void onReceive(Context context, Intent intent) { String action = intent.getAction(); // Bluetooth端末発見 if (BluetoothDevice.ACTION_FOUND.equals(action)) { BluetoothDevice device = intent.getParcelableExtra(BluetoothDevice.EXTRA_DEVICE); if (BluetoothDevice.BOND_BONDED != device.getBondState()) { arrayadapterstringDevice.add(device.getName() + "\n" + device.getAddress()); } } // Bluetooth端末検索終了 else if (BluetoothAdapter.ACTION_DISCOVERY_FINISHED.equals(action)) { android.util.Log.e("", "Bluetooth端末検索完了"); } } }; // アクティビティ起動時 @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); // タイトルなし requestWindowFeature(Window.FEATURE_NO_TITLE); // 戻り値の初期化 setResult(Activity.RESULT_CANCELED); // レイアウトの作成 LinearLayout layout = new LinearLayout(this); layout.setOrientation(LinearLayout.VERTICAL); setContentView(layout); // デバイス配列 arrayadapterstringDevice = new ArrayAdapter<String>(this, R.layout.rowdata); // リストビュー ListView listView = new ListView(this); listView.setLayoutParams(new LinearLayout.LayoutParams(FP, WC)); listView.setAdapter(arrayadapterstringDevice); layout.addView(listView); listView.setOnItemClickListener(this); // ブロードキャストレシーバー registerReceiver(receiver, new IntentFilter(BluetoothDevice.ACTION_FOUND)); registerReceiver(receiver, new IntentFilter(BluetoothAdapter.ACTION_DISCOVERY_FINISHED)); // Bluetooth端末のリストアップ bluetoothadapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); Set<BluetoothDevice> boundeddevices = bluetoothadapter.getBondedDevices(); if (0 < boundeddevices.size()) { for (BluetoothDevice device : boundeddevices) { arrayadapterstringDevice.add(device.getName() + "\n" + device.getAddress()); } } if (bluetoothadapter.isDiscovering()) { bluetoothadapter.cancelDiscovery(); } bluetoothadapter.startDiscovery(); } // アクティビティ破棄時 @Override protected void onDestroy() { super.onDestroy(); if (null != bluetoothadapter) { bluetoothadapter.cancelDiscovery(); } unregisterReceiver(receiver); } // クリック時 public void onItemClick(AdapterView<?> av, View v, int arg2, long arg3) { // Bluetooth端末の検索のキャンセル bluetoothadapter.cancelDiscovery(); // 戻り値の設定 String info = ((TextView) v).getText().toString(); String address = info.substring(info.length() - 17); Intent intent = new Intent(); intent.putExtra(EXTRANAME_DEVICEADDRESS, address); setResult(Activity.RESULT_OK, intent); finish(); } }

Bluetooth端末のリスト表示の行データ表示デザインに関するコード（ファイル名：rowdata.xml）

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <TextView xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="fill_parent" android:layout_height="wrap_content" android:textSize="18sp" android:padding="5dp" />

Bluetoothサーバークラスに関するコード（ファイル名：BluetoothServer.java）
Bluetoothサーバークラスの主な機能は、
・Bluetooth端末との接続処理
・Bluetooth通信の送信処理
・Bluetooth通信の受信処理

package com.hiramine.bluetoothcontroller; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.OutputStream; import java.util.UUID; import android.bluetooth.BluetoothAdapter; import android.bluetooth.BluetoothDevice; import android.bluetooth.BluetoothSocket; import android.content.Context; import android.os.Handler; public class BluetoothServer { public static final int MESSAGE_STATECHANGE = 1; public static final int MESSAGE_READ = 2; // private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("fa87c0d0-afac-11de-8a39-0800200c9a66"); private static final UUID MY_UUID = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"); public static final int STATE_NONE = 0; public static final int STATE_CONNECTING = 1; public static final int STATE_CONNECTED = 2; private BluetoothAdapter bluetoothadapter; private Handler handler; private int state; // Bluetoothの接続要求 private class ConnectThread extends Thread { private BluetoothDevice bluetoothdevice; private BluetoothSocket bluetoothsocket; // コンストラクタ public ConnectThread(BluetoothDevice bluetoothdevice) { try { this.bluetoothdevice = bluetoothdevice; bluetoothsocket = bluetoothdevice.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID); } catch (IOException e) { } } // 処理 public void run() { bluetoothadapter.cancelDiscovery(); try { bluetoothsocket.connect(); } catch (IOException e) { setState(STATE_NONE); try { bluetoothsocket.close(); } catch (IOException e2) { } return; } synchronized (BluetoothServer.this) { connectthread = null; } connected(bluetoothsocket, bluetoothdevice); } // キャンセル public void cancel() { try { bluetoothsocket.close(); } catch (IOException e) { } } } // Bluetooth接続完了後の処理 private class ConnectedThread extends Thread { private BluetoothSocket bluetoothsocket; // コンストラクタ public ConnectedThread(BluetoothSocket bluetoothsocket) { this.bluetoothsocket = bluetoothsocket; } // 処理 public void run() { byte[] buf = new byte[1024]; int bytes; while (true) { try { InputStream input = bluetoothsocket.getInputStream(); bytes = input.read(buf); handler.obtainMessage(MESSAGE_READ, bytes, -1, buf).sendToTarget(); } catch (IOException e) { setState(STATE_NONE); break; } } } // 書き込み public void write(byte[] buf) { try { OutputStream output = bluetoothsocket.getOutputStream(); output.write(buf); } catch (IOException e) { } } // キャンセル public void cancel() { try { bluetoothsocket.close(); } catch (IOException e) { } } } private ConnectThread connectthread; private ConnectedThread connectedthread; // コンストラクタ public BluetoothServer(Context context, Handler handler) { this.bluetoothadapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); this.handler = handler; state = STATE_NONE; } // 状態の指定 private synchronized void setState(int state) { this.state = state; handler.obtainMessage(MESSAGE_STATECHANGE, state, -1).sendToTarget(); } // 状態の取得 public synchronized int getState() { return state; } // Bluetoothの接続要求 public synchronized void connect(BluetoothDevice device) { if (STATE_CONNECTING == state) { if (null != connectthread) { connectthread.cancel(); connectthread = null; } } if (null != connectedthread) { connectedthread.cancel(); connectedthread = null; } connectthread = new ConnectThread(device); connectthread.start(); setState(STATE_CONNECTING); } // Bluetooth接続完了後の処理 public synchronized void connected(BluetoothSocket socket, BluetoothDevice device) { if (null != connectthread) { connectthread.cancel(); connectthread = null; } if (null != connectedthread) { connectedthread.cancel(); connectedthread = null; } connectedthread = new ConnectedThread(socket); connectedthread.start(); setState(STATE_CONNECTED); } // Bluetoothの切断 public synchronized void stop() { if (null != connectthread) { connectthread.cancel(); connectthread = null; } if (null != connectedthread) { connectedthread.cancel(); connectedthread = null; } setState(STATE_NONE); } // 書き込み public void write(byte[] out) { ConnectedThread connectedthread; synchronized (this) { if (STATE_CONNECTED != state) { return; } connectedthread = this.connectedthread; } connectedthread.write(out); } }

マニフェストに関するコード（ファイル名：AndroidManifest.xml）
・ユーザーパミッションとして、Bluetooth通信のパーミッション（ BLUETOOTH_ADMIN と BLUETOOTH ）を追加します。
・アクティビティとして、メインアクティビティであるBluetoothControllerActivity に加えて、DeviceListActivity を追加します。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" package="com.hiramine.bluetoothcontroller" android:versionCode="1" android:versionName="1.0" > <uses-sdk android:minSdkVersion="7" /> <uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_ADMIN"/> <uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH"/> <application android:icon="@drawable/ic_launcher" android:label="@string/app_name" > <activity android:name=".BluetoothControllerActivity" android:label="@string/app_name" > <intent-filter> <action android:name="android.intent.action.MAIN" /> <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" /> </intent-filter> </activity> <activity android:name="DeviceListActivity" android:theme="@android:style/Theme.Dialog" android:label="@string/app_name" android:configChanges="keyboardHidden|orientation"></activity> </application> </manifest>

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